GIẢI PHÁP TUẦN TRA VÀ PHÁT HIỆN NGƯỜI LẠ BẰNG ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG MẠNG HỌC SÂU YOLOv9

Tóm tắt

Nghiên cứu này đề xuất một giải pháp sử dụng robot di động để tuần tra và phát hiện người lạ trong phòng kín bằng mạng học sâu YOLOv9. Robot được thiết kế với cơ cấu vi sai hai bánh và tích hợp hệ cảm biến gồm lidar để quét bản đồ và máy ảnh số Intel D453i để nhận diện người lạ. Bộ điều khiển PID giúp robot duy trì hoạt động ổn định trong suốt quá trình vận hành. Sau giai đoạn SLAM tạo bản đồ, robot thực hiện tuần tra bằng phương pháp cây hành vi trên nền tảng ROS2. Mạng học sâu YOLOv9 hỗ trợ nhận diện người lạ, có hoặc không đeo khẩu trang, trong môi trường mê cung. Kết quả thí nghiệm cho thấy robot có thể phát hiện toàn bộ người trong mê cung sau hai lượt tuần tra, hoạt động hiệu quả cả ban ngày lẫn ban đêm. Điều này khẳng định tiềm năng ứng dụng của robot di động trong các nhiệm vụ tuần tra và báo động.