ĐIỀU KHIỂN BÁM THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO TAY MÁY ROBOT TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN HỌC LẶP VÀ MẠNG NƠ RON RBF

Tóm tắt

Điều khiển bám quỹ đạo đóng vai trò quan trọng trong hiệu suất của tay máy robot, đặc biệt trong các môi trường phức tạp, phi tuyến và có bất định. Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ đạo thích nghi bền vững cho tay máy robot dựa trên điều khiển học lặp và mạng nơ ronhàm cơ sở xuyên tâm. Phương pháp đề xuất kết hợp một luật điều khiển học lặp kiểu tỉ lệ - vi phân với mạng nơ ron hàm cơ sở xuyên tâm học trực tuyến để ước lượng nhiễu và một thành phần chuyển mạch nhằm nâng cao tính bền vững trong giai đoạn học ban đầu. Mạng nơ ron hàm cơ sở xuyên tâm thích nghi gần đúng thành phần không chắc chắn và nhiễu bên ngoài mà không cần thông tin trước, trong khi thành phần chuyển mạch đảm bảo ổn định ban đầu trước khi mạng hội tụ. Phân tích dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov trong không gian lặp được sử dụng để chứng minh chặt chẽ sự hội tụ của cả sai số bám quỹ đạo và sai số ước lượng. Mô phỏng số trên tay máy robot đã được thực hiện để đánh giá hiệu quả của phương pháp đề xuất so với bộ điều khiển trượt thích nghi. Kết quả cho thấy bộ điều khiển đề xuất không chỉ đạt được chất lượng bám quỹ đạo tốt hơn, đặc biệt trong các pha biến thiên nhanh và khi có sự thay đổi đột ngột về tham số, mà còn tạo ra mô men điều khiển trơn hơn đáng kể.