THIẾT KẾ MÔ HÌNH SLAM ROBOT BỐN BÁNH CHỦ ĐỘNG SỬ DỤNG ROS

Tóm tắt

Lĩnh vực robot di động vẫn là chủ đề được nhiều nhà khoa học quan tâm do khả năng di chuyển, khám phá và tìm hiểu những địa điểm mà con người không tới được. Trong đó, Slam với hệ điều hành robot (robot operating system - ROS) đang là xu hướng phát triển chính. Tuy nhiên, các nghiên cứu đa số tập trung vào mô phỏng thuật toán hoặc dựa vào các mô hình robot hai bánh đã bán trên thị trường. Nghiên cứu này đề xuất thiết kế một mô hình robot bốn bánh chủ động có thể hoạt động như một Slam dựa vào ROS. Toàn bộ hệ thống bao gồm: i) bộ điều khiển cấp thấp và ii) bộ điều khiển cấp cao. Trong đó bộ điều khiển cấp thấp điều khiển và gửi thông tin vận tốc về bộ cấp cao. Bộ điều khiển cấp cao thu thập dữ liệu môi trường từ cảm biến Lidar, xây dựng bản đồ và thiết lập bài toán động học từ dữ liệu nhận về. Kết quả thử nghiệm tại phòng thí nghiệm và một mê cung nhân tạo cho thấy robot hoạt động tốt, khi có thể xây dựng được bản đồ và diện tích vùng quan sát được có diện tích chính xác cao. Bên cạnh đó, robot cũng có thể di chuyển trong bản đồ theo yêu cầu của người điều khiển.