MỘT TIẾP CẬN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT AMR TRONG TỰ ĐỘNG HÓA NHÀ KHO

Tóm tắt

Hiện nay, các mô hình tự động được ra đời để khắc phục tất cả những rủi ro không đáng có của những mô hình truyền thống và trong chuỗi cung ứng, tự động hóa kho hàng ra đời đã đem lại hiệu quả rất lớn trong công tác quản lý kho. Bài báo này tiếp cận phương pháp tránh vật cản cho robot tự hành AMR ứng dụng trong tự động hóa nhà kho (warehous automation) được đề xuất dựa trên tính toán xác suất va chạm có thể xảy ra giữa robot và các đối tượng khi robot di chuyển trong quỹ đạo cho trước cũng như quỹ đạo điều chỉnh theo thời gian thực. Việc tính toán xác suất là cơ sở cho robot ra quyết định cho robot lựa chọn vùng an toàn để di chuyển xuyên qua và tránh chướng ngại vật. Phương pháp tránh vật cản dựa trên phân bổ phần bù xác suất được đề xuất, kết quả tính toán xác suất và thuật toán tìm đường cho robot được thử nghiệm và mô phỏng.