ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI KÊNH DỌC UAV CÁNH BẰNG

Tóm tắt

Bài báo trình bày một phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển trượt thích nghi kênh dọc của UAV cánh bằng. Trong đó, mô hình động học của máy bay UAV có tính đến sai số mô hình, nhiễu tác động phụ thuộc trạng thái. Bộ điều khiển được tổng hợp trên cơ sở lý thuyết điều khiển hiện đại điều khiển trượt, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo RBF. Các kết quả thu được là luật nhận dạng hiệu chỉnh các thành phần bất định, và bộ điều khiển trượt bám độ cao mong muốn của máy bay UAV. Các kết quả nghiên cứu được chứng minh bằng toán học chặt chẽ, và được mô phỏng trên phần mềm Matlab Simulink nhằm khẳng định tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp điều khiển do bài báo đề xuất. Luật điều khiển bài báo đề xuất có chất lượng điều khiển cao, có khả năng thích nghi và kháng các yếu tố bất định. Các kết quả nghiên cứu có thể áp dụng để thiết kế bộ điều khiển kênh dọc UAV cánh bằng trong thực tế.