ĐIỀU KHIỂN NHÓM PHÂN TÁN CHO HỆ ĐA TÁC TỬ DỰA TRÊN LÝ THUYẾT ĐỒ THỊ CỨNG ỨNG DỤNG TRONG THEO DÕI MỤC TIÊU DI ĐỘNG

Tóm tắt

Bài báo này tập trung vào việc thiết kế luật điều khiển nhóm cho hệ đa tác tử dựa trên cở sở của lý thuyết đồ thị cứng, ứng dụng trong nhiệm vụ theo dõi và bao vây một mục tiêu di động. Hệ đa tác tử được mô tả dưới dạng đồ thị vô hướng có độ cứng khoảng cách vi phân và tối thiểu. Luật điều khiển bao gồm thành phần điều khiển hình thành đội hình kết hợp với cơ chế điều khiển theo dõi và bao vây mục tiêu nhằm đảm bảo duy trì ổn định đội hình trong quá trình thực hiện nhiệm vụ. Chiến lược điều khiển nhóm trưởng – thành viên được sử dụng trong nghiên cứu để tăng tính hiệu quả và đơn giản hóa quy trình thiết kế. Theo đó, tất cả các tác tử đều không có thông tin về giá trị vận tốc của mục tiêu, tuy nhiên tác tử nhóm trưởng có thể xác định được vị trí tương đối và ước lượng giá trị vận tốc của mục tiêu, sau đó truyền các thông tin này cho những tác tử thành viên. Luật điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng trong không gian ba chiều trên phần mềm Matlab. Các kết quả cho thấy hệ đa tác tử có khả năng thiết lập và đảm bảo duy trì được đội hình đặt trong suốt quá trình theo dõi và bao vây mục tiêu di động.