Nhận dạng hệ động học Mimo sử dụng mô hình MimoNeural Narx ngược

Tóm tắt

Bài báo khảo sát ứng dụng mô hình neural MIMO NARX để cải thiện chất lượngnhận dạng hệ tay máy phi tuyến 2 bậc dùng bắp thịt khí nén nhân tạo (PAM). Các yếu tố như biến độngcủa lực tiếp xúc hay các ảnh hưởng ghép cặp phi tuyến của 2 khớp nối của tay máy sẽ được nhận dạngđầy đủ bởi mô hình neural MIMO NARX ngược thông qua bộ dữ liệu huấn luyện thực nghiệm đầu vào – đầu ra. Lần đầu tiên, mô hình động học nơ rôn MIMO NARX ngược của tay máy 2 bậc dùng bắp thịt khí nén nhân tạo (PAM) được khảo sát hoàn chỉnh. Các kết quả cho thấy mô hình động học thông minhđược đề xuất, được huấn luyện bằng thuật toán Lan Truyền Ngược (BP learning algorithm) cho chấtlượng tốt với độ chính xác khi nhận dạng rất cao. Mô hình động học nơ rôn MIMO NARX ngược cho thấy chúng có thể dùng hiệu quả trong nhận dạng không chỉ hệ tay máy PAM 2-bậc mà cho cả các hệcơ động học phi tuyến đa biến khác.