BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO TAY MÁY DI ĐỘNG

Tóm tắt

Trong bài báo này, điều khiển bền vững được thiết kế để điều khiển một tay máy đặt trên một robot di động dạng 2 bánh xe để quan sát hành vi động lực học của toàn bộ hệ thống. Khi đó, ta tìm phương trình động lực học của tay máy di động này có xét đến các tham số chưa xác định, nhiễu tác động, và tác động tương hỗ giữa chuyển động của robot di động và tay máy; sau đó, bộ điều khiển bền vững được thiết kế để bù trừ sự không xác định và nhiễu dựa vào quỹ đạo chuyển động mong muốn và thông tin từ cảm biến tại khớp và trên robot di động. Hệ thống điều khiển của hệ thống cũng được phát triển bao gồm sự kết hợp máy tính và bộ điều khiển dựa trên nền vi điều khiển PIC dùng truyền thông USB-CAN đề đáp ứng yêu cầu hiệu suất điều khiển của toàn bộ hệ thống. Bài báo trình bày các kết quả mô phỏng và thực nghiệm để minh họa khả năng điều khiển của bộ điều khiển.