ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ MỚI LẠ TRONG TẬP THỤ ĐỘNG KHỚP GỐI

Tóm tắt

Trong những năm gần đây, CPM – chuyển động thụ động liên tục được xem là một trong những phương pháp trị liệu tốt nhất cho những bệnh nhân có các vấn đề về cột sống, khớp cổ chân, khớp gối, Parkinson v,v…Nhiều thiết bị đã được thương mại hóa, tuy nhiên hầu hết các thiết bị đều sử dụng động cơ làm cơ cấu truyền động chính. Sự thiếu tính chiều theo chuyển động của các động cơ điện đã tạo nên những đau đớn cho bệnh nhân. Một cơ cấu mới lạ thay thế cho các cơ cấu tác động điện trong các mục đích y học, đặc biệt trong phục hồi chức năng, là cơ cấu nhân tạo khí nén (PAM) với tỉ số công suất/ khối lượng lớn và tính chiều theo chuyển động.Tuy nhiên, độ phi tuyến và độ trễ lớn tạo nên những thách thức trong việc thiết kế và điều khiển thiết bị. Trong bài báo này, bộ điều khiển PID kết hợp với mạng thần kinh nhân tạo được giới thiệu và minh chứng cho khả năng điều khiển thiết bị mới lạ tập thụ động khớp gối này.