THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THỜI GIAN HỮU HẠN CHO CÁC HỆ THỐNG DẪN–ĐIỀU KHIỂN TÍCH HỢP SỬ DỤNG BỘ QUAN SÁT NHIỄU THỜI GIAN HỮU HẠN VÀ KỸ THUẬT BACKSTEPPING

Tóm tắt

Bài báo đề xuất một phương pháp tổng hợp điều khiển mới cho hệ thống dẫn và điều khiển tích hợp của thiết bị bay, dựa trên kỹ thuật Backstepping thời gian hữu hạn (FTB) kết hợp với bộ quan sát nhiễu thời gian hữu hạn (FTDO). Khác với các phương pháp Backstepping truyền thống vốn chỉ đảm bảo hội tụ tiệm cận, phương pháp này bảo đảm hội tụ trong thời gian hữu hạn và tăng cường đáng kể khả năng chống nhiễu. Bộ điều khiển được thiết kế theo cấu trúc strict-feedback, trong đó mỗi hệ con được ổn định bằng các luật điều khiển phi tuyến thỏa mãn điều kiện ổn định Lyapunov. Các bộ quan sát nhiễu thời gian hữu hạn riêng biệt được xây dựng cho từng phương trình trạng thái nhằm ước lượng chính xác nhiễu tổng hợp và nâng cao hiệu quả bù sai lệch. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất giúp rút ngắn thời gian quá độ, giảm sai số điều khiển và duy trì khả năng bám sát mục tiêu chính xác ngay cả trong điều kiện nhiễu mạnh.