TỐI ƯU HÓA THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 3 BẬC SỬ DỤNG THUẬT TOÁN DI TRUYỀN

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một phương pháp để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển trượt (SMC)
cho một tay máy robot bằng cách sử dụng thuật toán di truyền (GA). Mục tiêu của SMC là
đạt được sự theo dõi chính xác và nhất quán của quỹ đạo của tay máy robot trong điều kiện
không chắc chắn và có nhiễu loạn. Tuy nhiên, hiệu suất và sự ổn định của hệ thống phụ
thuộc vào sự lựa chọn của các tham số SMC, điều này là một nhiệm vụ khó khăn và quan
trọng. Để giải quyết vấn đề này, một thuật toán di truyền được sử dụng để tìm ra các giá trị
tối ưu của các tham số này mà đáp ứng các tiêu chí hiệu suất đáp ứng bám quỹ đạo. Phương
pháp được đề xuất được so sánh hiệu với SMC thông thường và Fuzzy-SMC. Kết quả mô
phỏng cho thấy rằng thuật toán di truyền kết hợp với SMC có thể đạt được hiệu suất theo
dõi tốt hơn và giảm hiện tượng rung lắc.