THUẬT TOÁN TẠO QUỸ ĐẠO NGẪU NHIÊN CHO UAV MÔ TẢ TRONG HỆ TỌA ĐỘ FRENET GIẢN LƯỢC

Tóm tắt

Bài báo trình bày thuật toán sinh quỹ đạo phức tạp và ngẫu nhiên cho UAV
khi tiếp cận một mục tiêu có tọa độ biết trước và đề xuất thuật toán sử dụng
thời gian ảo để dịch chuyển một hệ tọa độ Frenet giản lược gắn với quỹ đạo đã
được sinh ra. Từ đó, xác định điểm trên quỹ đạo có khoảng cách tới UAV ngắn
nhất. Các thuật toán đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng trong Matlab -
Simulink.