THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHO CHƯƠNG TRÌNH ỔN ĐỊNH ĐIỆN TỬ TRÊN Ô TÔ

Tóm tắt

Quỹ đạo chuyển động không theo mong muốn của người lái xe là một trong
các nguyên nhân chính gây ra tai nạn giao thông. Bài báo này trình bày việc sử dụng
hệ thống phanh để ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô. Trước tiên một mô hình
tổng quát của ô tô được đề xuất gồm mô hình động lực học chuyển động và dao
động. Sau đó tác giả sử dụng phương pháp điều khiển PID để thiết kế bộ điều khiển
lực phanh tới từng bánh xe nhằm nâng cao tính an toàn chuyển động. Thông số
được xem xét để thiết kế điều khiển là sai lệch của vận tốc góc quay thân xe giữa mô
hình ô tô thực tế và mô hình lý tưởng. Kết quả mô phỏng trên miền thời gian đã thể
hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi giảm các tín hiệu khảo sát trên 30%
so với ô tô khi không điều khiển. Bên cạnh đó sai lệch tốc độ góc quay thân xe trong
một thời gian ngắn luôn tiến về giá trị không, điều này cho thấy quỹ đạo chuyển
động thực tế của ô tô gần như theo mong muốn của người lái.