ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ CÓ TÍNH ĐẾN YẾU TỐ PHI TUYẾN

Tóm tắt

Hệ truyền động nhiều động cơ là hệ truyền động phi tuyến, nhiều đầu vào,
nhiều đầu ra (MIMO). Đây là hệ động lực học phi tuyến, chứa các liên hệ ma sát,
đàn hồi, độ dơ cơ khí giữa các khớp; các mối liên hệ này làm cho mô hình của đối
tượng điều khiển trở nên phi tuyến và có thông số bất định. Bộ điều khiển trượt
thích nghi được đề xuất để ổn định hệ thống kín. Qua kết quả phân tích lý thuyết
và mô phỏng cho thấy bộ điều khiển này đảm bảo được các yêu cầu chất lượng
ngay cả khi hệ thống chịu ảnh hưởng của các yếu tố phi tuyến do cấu trúc phần
cơ gây ra.