BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT TRÊN CƠ SỞ CỦA MẠNG NƠ RON

Tóm tắt

Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng
nơ ron cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ phi tuyến và trong
quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi
của tải và nhiễu bên ngoài tác động,… Để giải quyết vấn đề này, một bộ điều
khiển thông minh đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của bộ điều kiển
thích nghi nơ ron và SMC để điều khiển vị trí của một robot công nghiệp. Ở đây,
bộ điều khiển ARNNs được sử dụng để xấp xỉ động lực học chưa biết mà không
yêu cầu kiến thức trước đó. Ngoài ra, SMC là một hướng điều khiển phi tuyến
được biết đến vì khả năng bền vững của nó. Hàm bền vững đã được chọn như là
một bộ điều khiển phụ để đạt được sự ổn định và bền vững dưới các môi trường
khác nhau. Luật thích nghi cho các trọng số của ARNNs đã được thiết lập bằng
thuyết ổn định Lyapunov sao cho tính ổn định của bộ điều khiển đưa ra được đảm
bảo. Hiệu quả và tính bền vững của phương pháp điều khiển đưa ra được chứng
minh bằng việc so sánh các kết quả mô phỏng.