MỘT CHIẾN LƯỢC ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI HIỆU QUẢ DỰA TRÊN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING VÀ HỆ LOGIC MỜ CHO XE TỰ HÀNH

Tóm tắt

Bài báo trình bày về một bộ điều khiển thích nghi mới cho xe tự hành bằng
việc sử dụng kỹ thuật điều khiển backstepping kết hợp với hệ logic mờ. Đầu tiên
bộ điều khiển được thiết kế dựa trên kỹ thuật backstepping, sau đó các tham số
bất định của bộ điều khiển được chỉnh định dựa trên hệ logic mờ. Bên cạnh đó,
tính ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín được chứng minh dựa theo
nguyên lý Lyapunov. Những kết quả mô phỏng cho thấy xe tự hành có khả năng
di chuyển chính xác theo quỹ đạo mong muốn. Hơn nữa, với việc tích hợp thêm
hệ logic mờ, chất lượng của bộ điều khiển đề xuất được cải thiện đáng kể so với
bộ điều khiển backstepping thông thường.