SO SÁNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CUỐN CHIẾU VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC NHẤT TRONG THEO DÕI ĐỘ TRƯỢT BÁNH XE

Tóm tắt

Điều khiển độ trượt của bánh xe là nền tảng cho hệ thống chống bó phanh
(ABS). Các nghiên cứu đã chỉ ra rằng, hệ số ma sát giữa mặt đường và lốp xe, là
một hàm phi tuyến của độ trượt. Do đó, nghiên cứu và thử nghiệm về một bộ
điều khiển phi tuyến mạnh mẽ là rất cần thiết. Mô hình được sử dụng trong
nghiên cứu này là mô hình một phần tư xe. Bộ điều khiển trượt cuốn chiếu và bộ
điều khiển trượt bậc nhất là hai loại bộ điều khiển được đưa ra và so sánh trong
bài nghiên cứu này. Bộ quan sát trạng thái mở rộng (ESO) được sử dụng cùng với
bộ điều khiển trượt cuốn chiếu để ước lượng tổng thành phần bất định của hệ
thống. Một phần mềm mô phỏng được thực hiện để xác minh tính khả thi của
những bộ điều khiển được đề xuất.