XÁC ĐỊNH BAO VÙNG LÀM VIỆC CỦA ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP CẮT LỚP TRÊN CƠ SỞ BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC

Tóm tắt

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp số tìm vùng làm việc của robot công nghiệp
bằng phương pháp số. Robot công nghiệp có các tham số kỹ thuật cơ bản đặc trưng như bậc tự
do, vùng làm việc, độ chính xác, sức nâng, tầm với,… Trong đó vùng làm việc với các thông tin
như là hệ số MTI (Motion Transmition Index) hình dáng và thể tích vùng làm việc, vị trí lỗ trống,...
là các thông tin quan trọng mà kỹ sư điều khiển cần nắm chắc để vận hành hiệu quả. Có nhiều
phương pháp để bộc lộ thông tin vùng làm việc và không quá khó với các robot đơn giản có lời
giải dưới dạng giải tích nhưng lại rất phức tạp với các robot chỉ có lời giải số. Phương pháp mà
chúng tôi sử dụng ở đây là phương pháp cắt lớp vùng làm việc tìm bao bằng thuật toán General
Reduce Gradient (GRG). Phương pháp này có ưu điểm là áp dụng được cho mọi loại robot. Nó
cũng xác định được lỗ trống trong vùng khảo sát và hỗ trợ đắc lực cho việc xác định hệ số truyền
công suất MTI về sau.