THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI QUADROTOR BẰNG PHƯƠNG PHÁP TUYẾNTÍNH HÓA PHẢN HỒI

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển thiết bị bay không
người lái (UAV) quadrotor phi tuyến, dựa trên sự phân chia mô hình động lực
học của quadrotor thành các hệ con có cấu trúc phụ thuộc nhau và sử dụng
tuyến tính hóa phản hồi. Trên cơ sở các bộ điều khiển tổng hợp được, tiến hành
mô phỏng hệ điều khiển vị trí quadrotor bằng Matlab-Simulink. Các kết quả
mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của thuật toán và cách tiếp cận khi tổng
hợp bộ điều khiển phức tạp của quadrotor.