ĐIỀU KHIỂN BÁM TỐI ƯU BỀN VỮNG DỰA TRÊN ADP CHO TAY MÁY ROBOT

Tóm tắt

Bài báo đề xuất một sơ đồ điều khiển bám tối ưu bền vững dựa trên ADP
(Adaptive Dynamic Programming) cho tay máy robot. Đầu tiên, luật điều
khiển truyền thẳng được thiết kế để chuyển đổi bài toán điều khiển bám tối
ưu bền vững cho tay máy robot thành bài toán điều khiển tối ưu bền vững cho
hệ phi tuyến affine. Sau đó, luật điều khiển phản hồi được thiết kế để xác định
luật điều khiển tối ưu và luật bù nhiễu. Thuật toán đảm bảo rằng các sai số
bám là ổn định UUB (Uniformly Ultimately Bounded), trong khi hàm chi phí
hội tụ đến giá trị tối ưu. Cuối cùng, hiệu quả bộ điều khiển đề xuất được kiểm
chứng thông qua kết quả mô phỏng.