ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ TRƯỢT MÁY BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI QUADROTOR

Tóm tắt

Bài báo trình bày việc xây dựng một mô hình toán học mô tả động lực học
của UAV quadrotor và tập trung vào điều khiển vị trí và ổn định các góc Euler
của quadrotor. Các lực, mô men tác động lên UAV quadrotor được xác định
trong hệ trục tọa độ quán tính (Hệ tọa độ gắn với trái đất). Các phương trình
chuyển đông của quadrotor được xác định bằng việc sử dụng phương pháp
Lagrange. Bộ điều khiển theo mô hình trượt (Sliding Mode Control) SMC phi
tuyến đã được thiết kế để điều khiển độ cao Z kết hợp di chuyển tịnh tiến doc
theo phương X, Y của quadrotor. Để chứng minh tính hiệu quả của thuật toán
đã tổng hợp, hệ thống được mô phỏng bằng phần mềm Matlab-Simulink.