BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING BÁM QUỸ ĐẠO CỦA ROBOT 3 KHỚP RPP

Tóm tắt

Trong công nghiệp hiện đại, vai trò quan trọng của robot là một điều
không thể không kể đến đối với các quá trình sản xuất tự động hóa. Robot nói
chung và robot 3 bậc tự do RPP nói riêng là đối tượng đang nhận được nhiều
sự quan tâm nghiên cứu, nhất là trong lĩnh vực điều khiển. Bài toán điều khiển
chủ yếu với lớp đối tượng này là điều khiển vị trí bám quỹ đạo nhằm nâng cao
tính chính xác của robot khi hoạt động. Một trong những phương pháp dùng
để thiết kế thuật toán điều khiển là sử dụng kỹ thuật Backstepping nhằm cải
thiện chất lượng bám quỹ đạo, vị trí cho robot RPP đã được nhắc đến trong bài
báo này. Tính ổn định trong hệ thống điều khiển được minh chứng bằng định
lý Lyapunov và các kết quả được mô phỏng số bằng phần mềm Matlab. Kết
quả của bài báo cho thấy chất lượng của bộ điều khiển Backstepping đề xuất
đáp ứng khả năng bám quỹ đạo cho robot RPP rất tốt ngay cả khi có sự ảnh
hưởng của nhiễu.