ĐIỀU KHIỂN CHỐNG RUNG CHO CẦN TRỤC THÁP 5 BẬC TỰ DO CÓ CHIỀU DÀI CÁP THAY ĐỔI

Tóm tắt

Cần trục tháp giữ là một trong các thiết bị nâng hiện đại được sử dụng trong ngành xây dựng, đáp ứng
nhu cầu vận chuyển vật liệu xây dựng một cách chính xác và hiệu quả. Vì cẩu tháp có bản chất vật lý là một hệ
con lắc dao động trong không gian, do đó, khó tránh khỏi các rung động của tải trong quá trình vận hành.
Điều này đặt ra yêu cầu trong việc nghiên cứu các phương pháp điều khiển chống rung cho cẩu tháp, nhằm
giảm thiểu hiện tượng rung động và đảm bảo sự ổn định trong quá trình vận hành. Hầu hết các nghiên cứu
chống rung cẩu tháp hiện nay tập trung vào đối tượng cẩu tháp có chiều dài dây cáp là cố định với 4 bậc tự do,
các nghiên cứu về chống rung cho cẩu tháp 5 bậc tự do còn rất hạn chế. Bài báo này trình bày phương pháp
điều khiển chống rung cho cần trục tháp 5 bậc tự do với chiều dài cáp thay đổi sử dụng phương pháp điều
khiển trượt (sliding mode control - SMC). Bộ điều khiển có tính bền vững cao giúp di chuyển tải theo quỹ đạo
mong muốn, đồng thời triệt tiêu rung động một cách hiệu quả. Hiệu quả của phương pháp đề xuất được kiểm
nghiệm qua các mô phỏng.