ỨNG DỤNG TOÁN TỬ QUATERNION TRONG BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ĐƯỜNG NGẮM CAMERA PANTIL TRÊN PHƯƠNG TIỆN CƠ ĐỘNG

Tóm tắt

Bài báo trình bày về điều khiển ổn định đường ngắm cho hệ camera pan-tilt đặt trên bệ chuyển động. Để giải quyết vấn đề này, khác với các công trình đã
được công bố, để sử dụng chung một khối đo lường quán tính cho toàn bộ các hệ thống đặt trên bệ chuyển động, phương pháp điều khiển đã được đề xuất. Toán
tử quaternion được sử dụng trong việc nghiên cứu quy luật chuyển động của khối tầm, hướng thuộc cơ hệ pan-tilt sử dụng trong hệ thống ổn định bệ cho một
loạt đài quan sát trên phương tiện cơ động. Nhờ sử dụng các toán tử quaternion, véc tơ đường ngắm gắn với khối tầm được định vị thông qua các phép nhân
quaternion. Cảm biến IMU sẽ đo đạc tốc độ góc của các góc nghiên trên bệ, khi bệ pantil được ổn định, góc và tốc độ góc của cơ hệ pan-tilt dưới tác động của
chuyển động lắc của phương tiện cơ động sẽ chuyển động theo một quy luật nào đó. Đó là giá trị đặt của hệ điều khiển bám. Thuật toán điều khiển được tổng
hợp dựa trên chế độ trượt. Để hạn chế hiện tượng rung, thành phần gián đoạn của lệnh điều khiển được thay bằng hàm phi tuyến liên tục. Độ trôi tốc độ của hệ
thống sẽ được khử khi hệ thống ổn định quán tính và hệ thống tự động bám mục tiêu được tích hợp chung trong một hệ thống điều khiển thống nhất. Các kết
quả của bài báo được kiểm chứng bằng mô phỏng.