ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT TẦNG CHO SPOTDOG ROBOT

Tóm tắt

Nghiên cứu duy trì sự ổn định cho Spotdog robot là vấn đề khó và phức
tạp do tính chất phi tuyến của hệ, đòi hỏi phải nghiên cứu để hiểu rõ và đề
xuất các giải pháp điều khiển hiệu quả. Trong bài báo này, bộ điều khiển mờ
trượt tầng được phát triển cho SpotDog robot dưới tác động của nhiễu, trong
đó tham số của bộ điều khiển trượt tầng được thích nghi dựa trên bộ điều khiển
mờ. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất cho kết quả tốt hơn so
với bộ điều khiển trượt, khắc phục được hiện tượng chattering và ổn định hệ
thống khi bị nhiễu.