Nghiên cứu mô hình động học của robot hỗ trợ tập luyện phục hồi chức năng tay người

Tóm tắt

Tập luyện vận động là một nội dung quan trọng trong điều trị phục
hồi chức năng cho người bị tai biến. Ứng dụng robot vào hoạt động
hỗ trợ vận động, tập luyện phục hồi giúp kiểm soát chính xác các
động tác, giảm thiểu các sai sót do yếu tố chủ quan của con người
đồng thời nâng cao chất lượng điều trị phục hồi. Bài báo trình bày
nghiên cứu thiết kế cấu trúc động học cho robot tay máy phục vụ
luyện tập phục hồi chức năng tay người dựa trên nghiên cứu giải phẫu
cơ sinh học tay người, trong đó cấu trúc robot cho phép người dùng
có thể di chuyển cánh tay trong không gian tự nhiên của tay người,
đồng thời đảm bảo tay người có thể chạm đến các vị trí đặc biệt theo
yêu cầu của các bài tập phục hồi chức năng. Bên cạnh đó, giải pháp
giảm hiện tượng giậtgiúp việc thiết kế quỹ đạo chuyển động cho
robot có độ mượt cao hơn, tương thích với chuyển động và cấu trúc
của tay người cũng được trình bày. Dữ liệu thu được cùng với những
phân tích động học là cơ sở cho việc thực hiện điều khiển chuyển
động của robot.