Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển trượt cho thiết bị tập phục hồi chức năng khớp gối sử dụng khí nén

Tóm tắt

Trong bài báo này, chúng tôi trình bày kết quả nghiên cứu đáp ứng
của cơ cấu tập phục hồi khớp gối sử dụng bộ điều khiển Trượt.
Phương trình động học của cơ cấu và hàm truyền của hệ được thiết
lập. Các tham số được tính toán và lựa chọn để mô phỏng đáp ứng
của hệ bằng phần mềm Matlab. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều
khiển Trượt có thời gian đáp ứng nhanh ( <1s) và độ vọt lối thấp
(<1%). Thiết kế cơ khí và mạch điều khiển cho thiết bị được thực
hiện. Tiến hành thực nghiệm trên đối tượng cụ thể, kết quả cho thấy
đáp ứng của cơ cấu so với giá trị đặt cho sai số nhỏ (10). Mạch điều
khiển cho phép thay đổi góc đặt và thời gian tập dễ dàng, các thông
số hiển thị trên màn hình LCD. Sử dụng phần mềm Matlab để vẽ đồ
thị đáp ứng của thiết bị.