THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO TAY KẸP MỀM ROBOT DÙNG CHO GẮP VẬT

Tóm tắt

Trong bài báo này, tác giả đề xuất một mô hình tay kẹp rô bốt mềm được
làm bằng vật liệu cao su đàn hồi có thể gắp được đồ vật khác nhau. Tay kẹp bao
gồm ba ngón mềm đặt đều nhau trên bề mặt hình nón cụt, ngón được làm bằng
phương pháp đúc và thiết kế của ngón được thừa hưởng từ "Pneunets bending
actuator" của bộ công cụ robot mềm. Bài báo đưa ra các thông số kích thước mô
hình ngón tay mềm, mô phỏng phần tử hữu hạn được thực hiện để xác nhận
thiết kế ngón tay. Ngoài ra, quy trình chế tạo ngón tay mềm được giới thiệu cùng
với mạch dẫn động và mạch điều khiển để thực hiện thao tác đóng - mở kẹp gắp
mềm. Các thí nghiệm được thực hiện để đánh giá độ đàn hồi của ngón tay ở các
áp suất và lực kẹp khác nhau cần thiết để xử lý các vật có kích thước và vật liệu
khác nhau. Thí nghiệm chỉ ra rằng, thiết kế tay kẹp mềm có thể ứng dụng tốt cho
robot gắp vật dạng mềm.