THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON

Tóm tắt

Bài báo này đề cập đến một bộ điều khiển bám quỹ đạo sử dụng mạng
nơ ron thích nghi để đạt được hiệu suất bám vị trí chính xác cao cho tay máy
robot. Trong bộ điều khiển này, mạng nơ ron RBF được sử dụng để điều khiển vị
trí các khớp và xấp xỉ tham số bất định của tay máy robot. Mạng RBF có khả năng
cải tiến hiệu suất điều khiển chống lại tính bất định của hệ thống. Các luật dạy
thích nghi được đánh giá bằng lý thuyết xấp xỉ và ổn định Lyapunov, vì vậy đảm
bảo hệ thống được ổn định và bám tiệm cận. Ngoài ra, bộ điều khiển bền vững
cũng được đưa ra đóng vai trò như bộ điều khiển bù để khử các sai lệch của mạng
nơ ron và nhiễu để đảm bảo tính ổn định và bền vững dưới sự thay đổi của môi
trường như tải thay đổi, nhiễu hay sự bất định của cấu trúc. Cuối cùng, các ví dụ
mô phỏng được thực hiện để chứng minh tính hiệu quả của hệ thống điều khiển
cho tay máy robot 2 bậc tự do. Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ bám nhanh và
sai lệch tiến đến 0 khi thời gian tiến ∞. Hơn nữa, khi sai lệch là lớn nhất, mô
men điều khiển cũng ít bị dao động.