XÂY DỰNG MÔ HÌNH PHI TUYẾN PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ TỰ LÁI

Tóm tắt

Ô tô tự lái là một loại phương tiện trong tương lai và đang được tập trung
nghiên cứu hoàn thiện trên phạm vi toàn thế giới. Nghiên cứu này đề cập đến
tính cấp thiết, vai trò và công nghệ cơ bản của ô tô tự lái. Mô hình chuyển
động của ô tô được xây dựng dựa trên mô hình hai vết bánh xe có sử dụng kết
hợp với mô hình phi tuyến theo công thức thực nghiệm “Magic Formula” của
Pacejka để xác định lực ngang của lốp. Bốn thành phần lực ngang phi tuyến
của lốp được xác định là các thông số đầu vào của mô hình chuyển động hai
vết bánh xe. Kết quả mô phỏng trong trường hợp quay vòng đều ở tốc độ
40km/h đã thể hiện rõ đặc tính động lực học quay vòng của ô tô tự lái đã phù
hợp với thực tế và thể hiện được ưu điểm của mô hình phi tuyến khi khảo sát ở
các vùng tốc độ cao. Nghiên cứu này là một phần trong hợp tác nghiên cứu về
quỹ đạo chuyển động của ô tô tự lái giữa Trường Đại học Giao thông Vận tải và
Đại học Bách khoa Grenoble INP - Pháp.