ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG THÍCH NGHI QUAN SÁT NEURAL TỰA LUENBERGER CHO TÀU NỔI USV

Tóm tắt

Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển cho tàu nổi ổn định động trên mặt
nước (USV), thuộc lớp đối tượng MIMO thiếu cơ cấu chấp hành với mô hình phi
tuyến và sự bất định về mô hình và nhiễu. Một bộ quan sát neural cải tiến cho bộ
quan sát Luenberger được sử dụng với bộ điều khiển trượt tầng (HSMC) cho USV
được giới thiệu. Bộ điều khiển đảm bảo điều khiển vị trí và góc của tàu theo giá
trị mong muốn. Tính ổn định của hệ thống kín được chứng minh qua tiêu chuẩn
ổn định Lyapunov. Các thuật toán được đề xuất thực hiện trong môi trường mô
phỏng tổng hợp với giả thiết có nhiễu sóng, gió, dòng chảy và kết quả thu được
minh chứng cho tính hiệu quả của bộ điều khiển.