THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MẶT ĐỘNG - MỜ CHO ROBOT SONG SONG 4 BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG TRONG HỆ THỐNG MÔ PHỎNG LÁI XE

  • Nguyen Quang Duc
  • Phan Viet Tan
  • Le Ngoc Minh
  • Nguyen Manh Cuong
  • Nguyen Van Quyen
  • Nguyen Danh Huy
  • Nguyen Tung Lam
  • Vu Duc Truong
Từ khóa: Dynamic Surface Control; Fuzzy law; Lyapunov theorem; driving simulator; 4DOF robot.

Tóm tắt

Trong bài báo này, phương pháp điều khiển mặt động (DSC) kết hợp cùng
luật mờ (fuzzy) được đề xuất để điều khiển hệ thống robot 4 bậc tự do sử dụng
trong mô phỏng lái xe. Kỹ thuật DSC đã cải thiện những vấn đề ở điều khiển
Backstepping thường dùng, trong đó đặc biệt là vấn đề “explosion of
complexity”. Bằng cách áp dụng luật mờ vào thiết kế này, các thông số điều
khiển được tự động chỉnh định sao cho phù hợp với mỗi thời điểm. Tính ổn định
của hệ thống đã được chứng minh thỏa mãn tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết
quả mô phỏng cho thấy tính hiệu quả của phương pháp điều khiển.

điểm /   đánh giá
Phát hành ngày
2022-05-31
In ra
Tập. 58 Số. 2 (2022)
Chuyên mục
KHOA HỌC-CÔNG NGHỆ