ĐIỀU KHIỂN GÓC QUAY BÁNH XE DẪN HƯỚNG CỦA HỆ THỐNG LÁI STEER-BY-WIRE ĐIỆN TỬ - THỦY LỰC SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE

Tóm tắt

Hệ thống lái Steer-by-Wire (SBW) là một bước phát triển vượt bậc so với các
hệ thống lái cơ khí, thủy lực hoặc hệ thống lái điện, bởi khả năng nâng cao tính
an toàn chuyển động cho ô tô, tính thoải mái, linh hoạt cho người lái, cũng như
đáp ứng tốt nhất những yêu cầu cho một chiếc xe ô tô tự lái trong tương lai. Bài
báo này giới thiệu về một phương pháp điều khiển bền vững liên tục dựa trên
thuật toán điều khiển RISE cho cụm chấp hành lái của hệ thống lái SBW điện tử -
thủy lực để điều khiển bánh xe dẫn hướng bám theo quỹ đạo tham chiếu từ vành
tay lái. Hiệu quả điều khiển của thuật toán được minh họa bởi chương trình mô
phỏng trên Matlab ở nhiều vận tốc khác nhau của xe và ở hai loại biên dạng mặt
đường nhựa ướt và khô.