ĐIỀU KHIỂN BÙ NHIỄU CHO CÁNH TAY MÁY ĐÔI SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON NHÂN TẠO

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương pháp điều khiển bù nhiễu cho hệ cánh tay máy đôi
sử dụng mạng nơ-ron. Bằng cách cập nhật tham số của mạng sao cho tối thiểu
hóa sự ảnh hưởng của nhiễu đầu vào, quỹ đạo các trạng thái của hệ sẽ được đảm
bảo bám theo tín hiệu đặt cho dù hệ có chịu tác động của nhiễu hay không. Các
kết quả thuật toán được mô phỏng trên Matlab Simulink qua đó sự hiệu quả của
phương pháp được kiểm chứng đồng thời công việc so sánh với bộ điều khiển
trượt cũng được thực hiện nhằm cho thấy ưu thế của mạng nơ-ron.