ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ROBOT KHỚP MỀM 2-DOF XEM XÉT TỚI CÁC THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH

Tóm tắt

Bài báo trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2-
DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiển
để ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyền
động gặp nhiều thách thức. Vì vậy bộ điều khiển trượt được đề xuất sử dụng kết
hợp sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov để chứng minh tính ổn định của hệ
thống gồm cả khớp không được truyền động. Mô phỏng Matlab/Simulink được
sử dụng để kiểm tra tính hiệu quả của bộ điều khiển trong trường hợp mô hình
có xem xét và không xem xét tới thành phần bất định. Kết quả mô phỏng bộ điều
khiển thu được kết quả điều khiển cải thiện rõ rệt đặc biệt khi hệ thống ảnh
hưởng bởi các thành phần bất định.