THIẾT KẾ, THI CÔNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT SONG SONG BA BẬC TỰ DO 3RRR TỪ MÁY TÍNH

Tóm tắt

Nội dung bài báo trình bày kết quả nghiên cứu việc thiết kế và thi công hệ
thống điều khiển và giám sát robot song song ba bậc tự do 3RRR. Kết quả hệ
thống có thể điều khiển robot thực hiện các quỹ đạo mong muốn và thu thập dữ
liệu để phân tích độ chính xác, chất lượng bám quỹ đạo của robot. Các tính toán
về động học, không gian làm việc, các cấu hình kỳ dị và mô hình động lực học
được trình bày chi tiết để làm cơ sở cho việc thiết kế thuật toán điều khiển và xây
dựng các chương trình điều khiển. Để kiểm nghiệm các kết quả đạt được, mô
hình của robot được xây dựng trên Solidworks sau đó tích hợp vào MatlabSimulink. Đồng thời một hệ thống thực nghiệm được thực thi với tay máy robot
thực kết nối với máy tính để điều khiển, giám sát.