KẾT HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI - SLOTINE VỚI BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI CHO ROBOT ALMEGA 16 TRONG KHÔNG GIAN KHỚP

Tóm tắt

Nội dung bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng bộ điều khiển thích nghi Li -
Slotine với bộ quan sát trạng thái thích nghi cho hệ chuyển động Robot
Almega16 và đã chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển theo tiêu chuẩn
Lyapunov. Trong đó, bộ quan sát trạng thái sử dụng luật thích nghi để tính toán
ước lượng các tham số động lực học hằng bất định, gửi giá trị quan sát tốc độ. Bộ
điều khiển nhận tín hiệu phản hồi vị trí robot thông qua cảm biến, tín hiệu phản
hồi tốc độ thông qua bộ quan sát rồi tính toán để đưa ra moment điều khiển
ương ứng robot và bộ quan sát. Trong sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ chuyển động
obot Almega 16 luôn có hệ thống nhận dạng các thông số hằng bất định với luật
cập nhật thích nghi dùng để chỉnh định liên tục sao cho các giá trị thông số thực
và bám chính xác theo các giá trị thông số đặt với sai số vị trí của khớp tác động
cuối nhanh tiến tới không và chính xác.