NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING ỨNG DỤNG CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG BỐN BÁNH MECANUM

Tóm tắt

Rô bốt di động bốn bánh mecanum là rô bốt tự động có bốn bánh xe được
trang bị bánh mecanum, đây là loại bánh xe được thiết kế đặc biệt để cho phép
xe di chuyển theo nhiều hướng khác nhau mà không cần phải thay đổi hướng
quay của bánh xe. Các bánh mecanum được thiết kế với các bánh xe nhỏ đặt lệch
45 độ trên bề mặt, và chúng có thể xoay quanh trục của chúng. Khi xe di chuyển,
bánh mecanum xoay để tạo ra một lực xoắn, giúp xe di chuyển theo nhiều hướng
khác nhau. Nhờ tính năng này, rô bốt di động bốn bánh mecanum có thể di
chuyển theo các hướng khác nhau một cách linh hoạt và chính xác. Có nhiều
phương pháp điều khiển rô bốt di động như điều khiển PI, PD, điều khiển trượt,
điều khiển mờ, điều khiển thông minh, trong báo cáo này tác giả nghiên cứu ứng
dụng bộ điều khiển Backstepping cho rô bốt di động bốn bánh mecanum. Bộ
điều khiển Backstepping là một phương pháp điều khiển phi tuyến được sử dụng
để thiết kế bộ điều khiển cho các hệ thống phi tuyến có độ phức tạp cao, cho
phép điều khiển các hệ thống phi tuyến đạt được hiệu suất tốt và ổn định.