ĐIỀU KHIỂN LOGIC MỜ QUADROTOR

Tóm tắt

Quadrotor được ứng dụng nhiều trong giám sát núi lửa, cháy rừng, kiểm tra
đường dây điện, tìm kiếm người thất lạc, cứu hộ thiên tai,… Quadrotor được trang
bị bốn động cơ với 4 cánh quạt với mục đích điều khiển và ổn định chuyển động
của quadrotor, điều này làm cho mô hình động lực học của quadrotor phức tạp và
có sự phi tuyến mạnh. Để nâng cao chất lượng điều khiển quadrotor, trong bài báo
này, bộ điều khiển thông minh đã được thiết kế để điều khiển trạng thái hoạt động
của quadrotor (UAV). Bài báo trình bày việc mô phỏng chi tiết mô hình Quadrotor
với bộ điều khiển logic mờ được thiết kế để điều khiển bốn chuyển động cơ bản
của quadrotor: roll, pitch, yaw and sự di chuyển của quadrotor. Bộ điều khiển được
mô phỏng bằng phần mềm Simulink và quả kết mô phỏng được đưa ra để chứng
minh tính hiệu quả của bộ điều khiển.