ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KẾT HỢP CÁC BỘ QUAN SÁT CHO ROBOT CÓ CÁC KHỚP NỐI MỀM

Tóm tắt

Bài báo trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho
Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát
được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu
nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen
kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát
HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm
ổn định và bền vững với nhiễu.