MÔ HÌNH PHÂN ĐOẠN NGỮ NGHĨA HÌNH ẢNH ỨNG DỤNG DẪN ĐƯỜNG RÔ BỐT DI ĐỘNG VỚI CẤU HÌNH TỐI ƯU TÀI NGUYÊN

Tóm tắt

Do hình ảnh kỹ thuật cung cấp đầy đủ thông tin cần thiết nên thị giác máy
tính đóng một vai trò quan trọng trong điều hướng robot di động. Từ hình ảnh thu
được, robot di động sẽ khoanh vùng và di chuyển đến đích đã định. Tùy theo sự
phức tạp của môi trường, việc tránh chướng ngại vật vẫn đòi hỏi một hệ thống
cảm biến phức tạp với yêu cầu hiệu quả tính toán cao. Nghiên cứu trong bài báo
đưa ra một giải pháp thời gian thực cho vấn đề trích xuất cảnh hành lang từ một
hình ảnh duy nhất. Sử dụng mô hình phân đoạn ngữ nghĩa cực nhanh tích hợp với
kỹ thuật lượng tử hóa để giảm thiểu tham số đào tạo và chi phí tính toán của đào
tạo mô hình phân đoạn ngữ nghĩa. Ngoài ra, mIoU đạt 89% và độ chính xác cao là
98%. Các kết quả mô phỏng được so sánh với các phương pháp gần đây để chứng
minh tính khả thi của phương pháp đã thử. Cuối cùng, các tác giả áp dụng hiệu
quả hình ảnh được phân đoạn để xây dựng chế độ xem trực diện của robot di động
nhằm xác định quy hoạch đường đi của robot di động có sẵn.