NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ CHO ROBOT DI ĐỘNG TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS

Tóm tắt

Trong những năm gần đây, robot di động ngày càng được các nhà khoa học
quan tâm nghiên cứu bởi những ứng dụng của chúng trong nhiều lĩnh vực khác
nhau của đời sống xã hội. Bài báo trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho
robot di động ứng dụng hệ điều hành robot (ROS). Hệ thống định vị được thiết kế
kết hợp cả phương pháp định vị tương đối và định vị tuyệt đối, trong đó dữ liệu thu
được từ các cảm biến encoder, la bàn số và cảm biến quét laser được tổng hợp qua
bộ lọc Kalman mở rộng. Hệ thống định vị đã loại bỏ được các sai lệch do các yếu tố
môi trường cũng như những sai số tích lũy của phương pháp định vị tương đối. Kết
quả thử nghiệm cho thấy độ chính xác và sự ổn định về vị trí và hướng của robot,
đáp ứng được các yêu cầu cho các robot làm việc trong nhà.