Cơ sở lí thuyết để xây dựng mô hình động học của cần trục tháp cột cố định

Tóm tắt

    Trong những năm vừa qua, nhu cầu xây dựng các công trình có độ cao lớn ngày càng tăng, đặc biệt là ở các thành phố lớn như Hà Nội, Thành phố Hồ Chí Minh. Trong quá trình thi công các công trình cao tầng này, cần trục tháp đóng vai trò rất quan trọng trong thi công. Để vận hành cần cẩu tháp hiệu quả và an toàn, cần phải nắm được các vấn đề liên quan đến ứng xử động học của cần trục tháp khi hoạt động. Nghiên cứu này bước đầu đưa ra cơ sở lí thuyết nhằm xây dựng mô hình động học của cần trục tháp, để từ đó, tiến tới giải quyết vấn đề ổn định của nó khi hoạt động. Chúng ta xem cần trục tháp như là một rô-bốt có bốn bậc tự do (BTD), kết hợp với bộ phận buộc cáp, và vật nâng, rô-bốt chuyển thành một hệ động học với tổng cộng tám BTD. Theo đặc tính vật lí của cáp cần trục, nghiên cứu này sẽ rút ra các phương trình chuyển động và xây dựng các thuật toán để giải các phương trình đó trong từng khoảng thời gian trong quá trình hoạt động của cần trục.