Áp dụng điều khiển thích nghi vào bài toán theo vết đường hàn cho tay máy di động (Ghi chú: Chọn ngôn ngữ "English" để xem toàn văn)

Tóm tắt

Chủ đề của bài báo này là điều khiển một tay máy di động theo vết một đường cong hàn không gian. Đây là vấn đề thường gặp trong các nhà máy gia công kim loại cỡ lớn như đóng tàu hay kết cấu thép tiền chế. Tay máy di động ở đây bao gồm một tay máy nhiều bậc tự do và một xe robot dạng hai bánh. Bài báo trình bày các vấn đề về mô hình động học của cả hai phần tử này. Bộ điều khiển thích nghi cho tay máy di động được xây dựng dựa trên mô hình này. Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov được sử dụng để chứng minh sự hội tụ ổn định của sai số hệ thống. Nhằm tăng tính thực dụng của hệ thống, thông số dự đoán là chiều dài hồ quang hàn được tính đến trong bài toán. Các thí nghiệm mô phỏng và thực nghiệm trên mô hình cũng được tiến hành để chứng minh tính khả thi của bộ điều khiển.