Mô phỏng động học và điều khiển Robot hai chân (Ghi chú: Chọn ngôn ngữ "English" để xem toàn văn)

Tóm tắt

Trong bài báo này chúng tôi sẽ trình bày về một phương pháp điều khiển cho mô hình phi tuyến robot biped 7 bậc tự do. Để sinh ra dáng đi cho robot, bài báo thực hiện điều khiển vị trí của phần thân robot bám theo một quỹ đạo mong muốn dựa trên việc phân tích động lực học của mô hình con lắc ngược 3D. Bài báo đưa ra một ràng buộc cho sự di chuyển của con lặc ngược 3D đó là con lắc được di chuyển trên một mặt phẳng xác định. Một thách thức lớn trong việc điều khiển di chuyển cho robot di chuyển hai chân đó là độ phi tuyến cao của mô hình động lực học và các thông số không được chính xác trong mô hình của robot.