Hoạch Định Quỹ Đạo Và Điều Khiển Hệ Con Lắc Ngược Pendubot Ứng Dụng Hướng Tiếp Cận Ràng Buộc Holonomic Ảo

Tóm tắt

Bài báo khảo sát hướng tiếp cận ràng buộc Holonomic Ảo dùng để hoạch định quỹ đạo và điều khiển hệ con lắc ngược kép Pendubot. Mục tiêu nhằm tạo ra các dao động đồng bộ ở cả hai khớp của hệ Pendubot. Sau khi mô hình hệ con lắc ngược bằng các phương trình chuyển động Euler-Lagrange, ta dùng kỹ thuật tối ưu để nhận dạng các thông số của mô hình này. Dựa trên mô hình đã được nhận dạng đầy đủ, bài toán hoạch định quỹ đạo và điều khiển quăng hệ con lắc ngược kép sẽ được hoàn tất thông qua hướng tiếp cận ràng buộc Holonomic Ảo. Cốt lõi nằm ở ưu thế của khả năng tái thông số hóa quy luật chuyển động của hệ Pendubot thông qua tương quan tọa độ hình học mà hướng tiếp cận Holonomic Ảo có được.