So sánh và đánh giá khả năng điều khiển máy bay bốn chong chóng với các thuật toán khác nhau trên nền tảng ArduPilot

Tóm tắt

Trên lí thuyết, mỗi thuật toán điều khiển đều có những ưu và nhược điểm đặc trưng. Trên thực tế, khả năng điều khiển cơ hệ còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố khác của cơ hệ và hệ thống điều khiển. Trong trường hợp này, cách duy nhất để xác định chính xác phản ứng của một hệ điều khiển là thử nghiệm trên hệ thống thực và đánh giá kết quả. Dựa trên việc sử dụng một hệ thống phức tạp là máy bay bốn chong chóng, bài báo này trình bày phương pháp đưa các hệ điều khiển khác nhau vào ArduPilot. Mô phỏng Software In The Loop đã được sử dụng để thực nghiệm 3 thuật điều khiển khác nhau: PID gốc của ArduPilot, PID tự phát triển và Integral Backstepping. Qua đó, ngoài việc xác định khả năng của hệ điều khiển, bài báo cũng nêu lên một vài kết quả bước đầu với các hệ điều khiển này, xác nhận lại lí thuyết đã biết của các thuật toán này, đồng thời là bước quan trọng để xác lập các hệ số điều khiển trước khi tiến hành bay thực.