NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG TÍCH HỢP INS/GPS CHO CÁC ỨNG DỤNG TRÊN MẶT ĐẤT

Tóm tắt

Bài báo này đề xuất tới một cấu trúc hệ thống tích hợp INS/GPS giá rẻ và độ chính xác cao. Trong hệ thống này, thuật toán dẫn đường quán tính kiểu gắn chặt (SINS) và cấu trúc lọc Kalman chồng tầng có khả năng chuyển đổi linh hoạt giữa các cấu hình vòng kín và vòng hở tuỳ thuộc vào việc tín hiệu GPS có bị mất hay không. Các ràng buộc về động học của phương tiện chuyển động trên mặt đất cũng đã được tận dụng để làm giảm bớt các sai số tích luỹ của hệ thống khi tín hiệu GPS bị gián đoạn. Các kết quả trên thực nghiệm cho thấy hệ thống tích hợp INS/GPS có thể được đưa vào áp dụng trên thực tiễn với kết quả tốt