HOẠCH ĐỊNH QUỸ ĐẠO CHO UAV TÌM KIẾM CỨU NẠN SỬ DỤNG THUẬT TOÁN THAM LAM

Tóm tắt

Bài báo trình bày chương trình hoạch định quỹ đạo cho UAV tìm kiếm cứu nạn dựa trên việc sử dụng thuật toán tham lam tối ưu cục bộ. Quỹ đạo được tạo ra trên miền tìm kiếm đặc trưng bởi bản đồ phân bố xác suất. Đối với hệ thống nhiều UAV, chương trình có thể phân chia và gán mỗi thiết bị với một nhiệm vụ tìm kiếm dựa trên tính chất xác suất hoặc hình học của miền tìm kiếm. Một số tham số như quãng đường di chuyển lớn nhất và độ phân giải quỹ đạo có thể được nhập vào chương trình. Trong nghiên cứu này, chương trình được thử nghiệm chạy cho hệ thống hai UAV trên bản đồ phân bố xác suất cho trước. Các tham số quỹ đạo đầu vào được lựa chọn dựa trên tính chất của từng UAV và yêu cầu của nhiệm vụ tìm kiếm. Chương trình có thể dễ dàng kết nối với phần mềm điều khiển bay UAV, từ đó cho phép chuyển quỹ đạo thu được vào quá trình thực thi nhiệm vụ bay tự động.