NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐỊNH VỊ TRONG BÀI TOÁN TIẾP CẬN TRẠM DỪNG CỦA HỆ THỐNG RÔ BỐT VIBOT-2

Tóm tắt

Bài báo trình bày một giải pháp định vị cho một hệ thống rô bốt di động, Vibot-2, trong bài toán tự động tiếp cận trạm dừng. Trong đó, rô bốt phải di chuyển lùi chính xác đến vị trí sạc hoặc vị trí lấy xe (hoặc trả xe) chở hàng trong các tác vụ thực thi. Hệ thống định vị cần tính toán tư thế của rô bốt (bao gồm tọa độ vị trí và góc hướng) trong một hệ tọa độ cố định gắn với trạm dừng với độ chính xác nằm trong một giới hạn cho phép. Giải pháp xây dựng mô đun định vị cho rô bốt Vibot-2 sử dụng một stereo camera kết hợp với thẻ định vị AprilTag dán trên một tấm chắn định vị đặt cố định tại trạm dừng. So với phương án đã triển khai trước đây trên hệ thống Vibot-2, giải pháp đề xuất trong bài báo này thay đổi lựa chọn loại camera và kết cấu thẻ định vị. Kết quả thực nghiệm cho thấy giải pháp mới giúp tăng 30% trường nhìn của mô đun định vị, tăng độ chính xác của phép đo hơn 4 lần về sai số trung bình theo trục ngang, đồng thời giảm tỉ lệ phép đo có sai số ngoài giới hạn cho phép về mặt vị trí xuống hơn 1,5 lần và về mặt góc hướng hơn 2 lần.